RC-Auto ohne RC-Monstertruck autonom

[RoboHolIC]

Hallo Stephan.

Was konkret war in deinem Fall das Problem? Mich interessiert das wirklich! Aber so, wie du es geschrieben hast

. . . da werden die timer etwas überlastet . . .

sehe ich da eine qualmende oder schweißtriefende Kaskade aus D-Flipflops vor meinem geistigen Auge .
Geht es um zu viele quasi-gleichzeitige Aufgaben für ein einzelnes Timermodul, um deren programmiertechnische Schachtelung, ...?

Bitte nur ganz kurz, damit wir nicht Rabenauge's Thread kapern, ja ?!

Gruß
Christian.

[Rabenauge]

Es ist kein Timer-Problem. Der Mega 2560 packt lässig mehr als nen Dutzend Servos. Bis zu 48 Stück, glaube ich.
Nen RC-Empfänger hingegen ist bei mir überhaupt nicht im Spiel-ich brauch ja keinen.

Hab ich aber auch schon gemacht. In meinem Seeteufel bedient ein Mega 2560 5 Servos, Fahrtregler, nen Portexpander für die Beleuchtung, liest 4 RC-Kanäle ein und überwacht nebenbei noch die Akkus usw.
Da gab es anfangs auch etwas Trouble, ist aber ohne Probleme am laufen inzwischen.
Allerdings, die klassische Methode, RC-Signale mittels PulseIn einzulesen, versagt da wirklich kläglich. Das dauert viel zu lange...
Da hatte ich diese Lib. benutzt: http://www.rcarduino.tk/

[morob]

ich hatte ein uno verwendet.
rxtx (pulsein), esc und servo klassische methode

danke für den link

[Rabenauge]

Wenn man ungefähr weiss, was kommt (oder nich kommen kann), kann man PulseIn bedeutend beschleunigen, indem man ein knappes Timeout setzt.
Das Problem ist, wenn nix kommt, wartet der Arduino bis zum "eingebauten" Timeout- ich glaub, ne volle Sekunde. In der wartet er wirklich nur, das ist also genauso böse wie delay()...
Da klappt dann halt nix anderes mehr.
Zusätzlich kann man Servos oft entkoppeln (myServo.detach()), grad bei Servos, die nur nen Sensor schwenken oder so geht das ohne weiteres, die bleiben dann einfach in der letzten Stellung stehn. Fahrtregler allerdings könnten dann ins failsave fallen, in der ersten Version des Monsters hatte ich das genutzt, um den Antrieb per Software zu entkoppeln: Lenkung geradeaus stellen, Fahrtregler auf stop, und dann beide abschalten.
Wenn das Monster dann seine aktuelle Aufgabe kannte, wurden beide mittels myServo.attach() wieder zugeschalten, und die Fahrt konnte losgehen. So kann man z.B. in Ruhe erst mal irgendwelche Parameter übergeben, oder die Betriebsart auswählen, ohne um die Finger fürchten zu müssen.
Das baue ich ganz sicher auch wieder ein, wobei es mir noch besser gefiele, wenn ich das BEC (was ja Lenkservo und Regler versorgt) direkt per Programmierung abschalten könnte. Nen Relais in das BEC-Schalterkabel wäre ne Möglichkeit, aber mit nem Transistor müsste das doch eleganter (und vor allem: weniger anfällig) gehn?

[morob]

du hast ein klassische frequenz von 50hz, das heißt man könnte das timeout auf 2 perioden legen. das wären dann maximal 40ms, ich muß mir das noch mal anschaun.
ein servo für Sensoren habe ich nicht, nur lenkung und esc.

[Rabenauge]

50 Hz?
Servo-Pwm läuft schon bissel schneller.
Standard ist z.B. myServo.writeMicroseconds(1500).
Das sollte die Neutralstellung sein. Probiers aus, myServo.writeMilliseconds() kennt die IDE gar nicht.
Der übliche Bereich liegt zwischen 1000 und 2000 Mikrosekunden. Je nach konkretem Servo geht auch bissel mehr.
Beim abschalten von Servos muss man übrigens auch aufpassen, dass man dem Servo Zeit lässt, um die Soll-Position überhaupt anzufahren. Die kleinen Rechner sind ja doch nen bissel flinker als die olle Servomechanik.

[morob]

grins ich meinte die wiederholfrequenz der servoimpulse, mich nicht ganz klar ausgedrückt.
das timeout für das servosignal sollte also bei 40ms (2 signale) liegen.

[Rabenauge]

Trotzdem sind Interrupts entschieden effektiver. Da weiss der Rechner nämlich, wann etwas passiert ist, und muss nicht dauernd erst nachgucken gehn. Ab und zu gibts ja noch ein paar andere Dinge zu erledigen.
Willie Klaas hat das in seiner Bibliothek schon eingebaut, und es funktioniert hervorragend.

Und: auch die Servobibliothek hat ihre Tücken. Unter Umständen belegt sie nämlich, ohne zu fragen, bestimmte Timer, die dann anderswo plötzlich nicht mehr arbeiten. Das ist aber dokumentiert. Irgendwann will ich mal Servos "zu Fuss" programmieren, aber nicht hier- die Software für das Monster wird mir auch so anspruchsvoll genug.

Jetzt werd ich doch mal versuchen, ob ich den Fahrtregler nun doch überreden kann, vernünftig zu bremsen- ich find das wichtig, weil die Fuhre ja doch _bisselwas_ wiegt.
Selbst im Leerlauf, also aufgebockt, laufen die Räder schon mindestens ne Sekunde nach, wenn die Motoren gestoppt werden, und da ist noch nich viel Schwungmasse im Spiel.

- - - Aktualisiert - - -

Es ist gelungen.
Vowärts fahren, bremsen (max. ne halbe Sekunde, das sollte aber auch genügen), rückwärts fahren-alles klappt.
Notfalls kann man auch mehrere Bremszyklen nacheinander aufrufen, schätze ich.

Hab das gleich mal ordentlich gemacht: es gibt ne globale Variable namens sollSpeed. Deren Wert ist die gewünschte Geschwindigkeit in % !
Somit kann das Auto leicht sowohl proportional vor-als auch rückwärts fahren. Der Wert von sollSpeed wird einfach immer auf den jeweiligen Geschwindigkeitsbereich gemappt.
Und natürlich werden die Sollwerte nicht einfach eingestellt, sondern rampenartig aus dem Stand hochgefahren. Schont die Antriebsstränge nen bissel-obwohl die mit sowas klar kommen. Das Auto verträgt so einiges...aber auch dem Akku wird das sicherlich eher gut tun.
Wenn ich mal ganz viel Lust hab, und nix besseres weiss, kann ich da womöglich noch die Fahrströme messen, und dann "wirtschaftlich" beschleunigen. Aber das steht gaanz weit hinten auf der "Kür"-Liste mit.

[HaWe]

Es ist kein Timer-Problem. Der Mega 2560 packt lässig mehr als nen Dutzend Servos. Bis zu 48 Stück, glaube ich.

der Mega hat max. 15 pwm pins, aber hier muss man sehr aufpassen, dass man nicht mit Timern in Konflikt kommt für programmierte, verwendete Interrupts - sonst funktionieren nämlich weder die betr. Timer IRQs, noch die betr. pwms:

timer - pwm pins
0 ( pin 13, 4)
1 ( pin 12, 11)
2 ( pin 10, 9)
3 ( pin 5, 3, 2)
4 ( pin 8, 7, 6)
5 ( pin 44,45,46)

[Rabenauge]

Und was willst du damit sagen?
Dass du die Servo-Bibliothek _nicht_ kennst?
Mit der isses nämlich überhaupt nicht nötig, PWM-Pins zu benutzen (im übrigen sehe ich selbst gar kein Problem drin, an _irgendeinem_ Pin selber ne PWM raus zu schicken, nur muss ich das dann eben selber machen, wie es die Servobibliothek wohl auch tut).

Details: https://www.arduino.cc/en/Reference/Servo