Ah, du benutzt einen elektronischen Kompass? Unerstützen die uBlocks nicht eine Nachricht mit aktuellem Kurs? Gut, der ist natürlich im Stillstand und zu geringer Geschwindigkeit falsch. Aber die GPS Maus kann aus einer Ist- und einer Zielposition einen Sollkurs berechnen?
Mist, hab ich damals wohl nicht nach geschaut und die Zielabweichung im Controller berechnet mit ner LUT für den ArcTangens und einer spezialisierten Divisionsroutine.
Die Kursabweichung hab ich einfach bearbeitet und auf den Lenkservo gegeben, k.A. ob P-I oder sogar nur P - zu lange her.