Wann zieht der Motor denn 4-6A? Wenn er in Fahrt ist oder wenn er still steht (blockiert)? Du schriebst ja was von Scheibenwischermotoren, da dürfte der Anfahrstrom wesentlich höher liegen (hast das mal nachgemessen?). Nicht, dass dir deswegen nachher der Motortreiber abschmiert.

Soll das Gefährt nur der Linie folgen oder auch andere Aufgaben ausführen? Hast du schonmal mit einem Mikrocontroller gearbeitet? Man könnte das ganze auch mit einer Analogschaltung aufbauen, allerdings ist das dann kaum noch anpassbar. Bei einem Mikrocontroller könnte man das Programm stets updaten und wär somit sehr flexibel. Aber auch da müsste man eben wie schon gesagt den Pegel vom Sensor anpassen, damit er vom Controller gemessen werden kann. Dann ließe sich als Motortreiber auch besser sowas wie ein VNH3SP30 verwenden, den man dann mit PWM ansteuert. Oder, da die Räder sich ja eh meist nur in eine Richtung drehen könnte auch einfach nur ein Mosfet pro Motor gehen.

Im Programm könnte man das dann so realisieren, dass jeder Motor einen Grundwert für die PWM bekommt, damit würde man die Geschwindigkeit festlegen können. Den Messwert vom Sensor pflegt man dann so ein, dass er erstmal mit einem Faktor auf einen passenden Bereich skaliert wird und dann bei einem Motor auf den PWM-Wert addiert und beim anderen subtrahiert wird (wie herum kommt auf die Anordnung der Teile an). Den Faktor, um den das Messsignal verstärkt wird, könnte sich experimentell ermitteln lassen. So dürfte es auch eine schön saubere Bewegung geben.