Hallo Chris,


Ich dachte bis vor kurzem, das der Kalman-Filter ein statisches Verfahren ist,
welches verschiedene Sensorinformation zu einer gemeinsamen Information "verheiraten" kann.
Das war wohl schlecht ausgedrückt. Klar kann ich nur Äpfel mit Äpfel "addieren", im realen Leben gibt es
beim Mischen Gemüsesalat und in der Mathe nur "Blödsinn".

Ich habe hierbei mehrere Winkelinformation, welche ich von verschiedenen Sensoren bekomme.
Derzeit will ich halt mit den Beschleunigungsdaten des CMPS10 den errechneten Winkel des Gyro ADXR620 (analog) stabilisieren.

Hier mal ein Datenauszug eines erstellten Log. Das Board stand stabil ohne Bewegung.
accelerometer[0] accelerometer[1] accelerometer[2]
28670 16380 12355
8190 24572 4163
-8195 8188 -12221
8190 28668 -24509
12286 12284 28739
12286 -20484 20547
-12291 24572 -12222
8190 24572 24643
12286 -32772 12355
-2 -28676 4163
12286 24572 -16317
20478 28668 -16317
16382 16380 24643
16382 12284 -12221
12286 -28676 20547
28670 12284 -28605
4094 28668 -4030
-4099 28668 -12221
-8195 12284 -28605
4094 -24580 -28605
-2 24572 4163
8190 20476 67
-2 24572 -28605
16382 16380 -32701
-2 -16388 -28605
-32770 -24580 67
-2 24572 4164
16382 -28676 -16317
12286 4092 16451
-2 28668 16451
4094 12284 68

Ich habe schon einige Lösungen gesehen, wo der Mittelwert des letzten Messungen genommen wird.
Ich könnte, wenn überhaupt einen fliessenden Mittelwert berechnen, da ich sonst zu langsam wäre,
wenn ich erst 5 Messungen via seriell einlesen muss, um einen Wert zu bekommen.

Viele Grüße

R.