Hey,

Mir ist auch aufgefallen, warum du keinen D-Anteil brauchst: du hast deinen Regler auf Drehzahlebene aufgebaut, ich hingegen auf Positionsebene.
Achso, sorry, haben wir da die ganze Zeit aneinander vorbeigeredet? Mir geht es erstmal nur um eine Drehzahlregelung, ist ja nur als Antrieb für die Räder gedacht. Eine Positionsregelung könnte man draufsetzen, ich würde die aber auf einer Drehzahlregelung aufbauen.

Gruß
Malte