für Arduino / Due: Empfehlung für IMU / I2C Gyro Sensor

HaWe · 06.03.2015, 16:57

er schreibt aber: I've finally figured out exactly what the DMP initialization sequence is doing step by step and will be able to make low-level alterations to enable the 9-axis advanced fusion.

Ich sehe nicht, welchen Code er (für den Due?) verwendet - findest du ihn?
Ist es tatsächlich nur das Auslesen von 6 Registern, so wie ich es schrieb und wie es dem Cruizcore Sensor sntspricht?

Auf der anderen Seite verstehe ich nicht, wieso du dich hier so am MPU festbeißt. Ich schrieb doch glasklar, dass ich eine Alternative mit eingebautem Kalman suche, ähnlich wie der von Cruizcore...?

**Che Guevara** · 06.03.2015, 17:39

Das eine Video ist nur ein Beispiel!!!
Hättest du nur 1x 1minute lang gegoogelt ( http://bit.ly/Av9g0u ), wüsstest dus!
Hier ( https://gentlenav.googlecode.com/svn...bUDB/MPU6000.c ) gibts zum beispiel nen code, wie man das macht.
Ich weiß ja nicht, wer du bist, aber irgendwie bezweifel ich die beiden Videos in deiner Signatur, den wer nen Schachroboter programmieren kann, sollte auch in der Lage sein, ein paar Zeilen Code zu schreiben oder mal zu googeln.

EDIT:
Jetzt komm bitte nicht daher, dass der Code nicht für nen Due ist! Du wolltest nen Sensor, der das kann was du geschrieben hast, der MPU ist der einzige den ich kenne, der auch ausgezeichnet funktioniert!
Und die paar Zeilen für die Hardware Initialisation wirst du ja wohl hinbekommen oder nicht???

HaWe · 06.03.2015, 17:43

wer kann jetzt hier nicht lesen?

schrieb ich: ich will den MPU zum Laufen kriegen?
Oder schrieb ich: ich Suche eine Alternative mit integriertem Kalman, der auch mit dem Due arbeitet?

Hättest du jemals mit dem MPU und dem Due selber gearbeitet, wüsstest du, warum ich eine Alternative suche.

Also sei jetzt bitte du nicht beratungsresistent, sondern poste einen einfachen Code ohne libs, die den MPU mit Kalman zum Laufen bringt indem einfach nur 6 bytes mit gefilterten Werten ausgelesen werden - oder lass es einfach, hier Besserwissereien zu verbreiten und weiter auf dem MPU rumzureiten, denn danach habe ich nicht gefragt!.

**Che Guevara** · 06.03.2015, 18:01

Welchen Prozessor du genau verwendest, spielt doch überhaupt keine Rolle, hauptsache er kann I2C und das kann der Due.
Der MPU hat einen DMP (Digital Motion Processor) integriert, der intern, ohne dass du irgendwas rechnen musst, einen Filter (evtl Kalman, evtl nicht) auf die Rohdaten (Gyro & Acc) anwendet und so die korrekten, driftfreien, voll benutzbaren, tollen, supergeilen fusionierten Winkel ausgibt!!! (ich glaub, das schreib ich dir jetzt zum 10. mal)
In dem Link, den ich vorhin gepostet hatte, sind alle benötigten Funktionen drin, um den DMP zu initialisieren und auszulesen, zudem noch Konversion von Quaternionen in Euler & DCM.
Einziger "Nachteil" du musst mehr als 6Bytes einlesen, um die Winkeldaten zu erhalten, weil Quaternionen nunmal mehr Platz brauchen.
Was willst du mehr oder anders oder ...??

HaWe · 06.03.2015, 18:12

Zitat von HaWe

hallo,
wer hier hat eine gute Empfehlung für eine IMU, die man mit einem Arduino Due und einem Breadboard betreiben kann ?

Es sollte ein I2C Gyro Sensor sein, der intern durch eigene Filter (Kalman etc.) stabilisiert ist, evtl. durch Verwendung zusätzlicher weiterer Sensoren (wie z.B. Accelerometer und/oder Kompass).

Der Gyrowert (wenigstens die Winkelgeschwindigkeit - oder möglicherweise auch bereits der Winkel) sollte also stabilisiert und gefiltert ausgegeben werden, indem man einfach I2C Register ausliest (z.B. 3x 16 oder 3x 24 bit für die 3 dim.), ohne dass weitere Berechnungen notwendig sind. Insb. muss der Sensor auch für den Due geeignet sein.

MPU6050 u.ä. scheiden also aus, weil man zum Einen viel zu viel selber rechnen muss um zu verwertbaren Werten zu kommen, zum anderen oft AVR Timer verwendet werden, was die Sache unglaublich verkompliziert und gerade auch für den Due unbrauchbar macht. Außerdem hat er offenbar keine eingebauten Kalman-Filter, wie es nötig wäre. Ein einfaches selbst ausgelöstes I2C -read für devaddr + regaddr muss also reichen.

Eine grundsätzliche Idee wäre z.B. dieser Chip als 1D-Gyro hier, leider ist der aber eben 1D und nicht direkt anschließbar und steuerbar mit Arduinos/Breadboards, außerdem scheint er auch UART/SPI zu haben und kein I2C:
http://www.minfinity.com/eng/page.ph...=1&sub=1&tab=2

Wer kennt was?

bitte nur direkt auf diese TOP-Fage antworten. Danke.

HaWe · 07.03.2015, 10:01

ps,

mich interessieren auch keine Quaternionen, alleine bei der Vorstellung, damit rechnen zu müssen, kriege ich Gehirnkrämpfe.
Ich brauche einzig und allein die ganz simplen isolierten Dreh-Bewegungsrichtungen in den 3 Raumrichtungen/Ebenen, vergleichbar mit Kompassgraden, nur eben nicht alleine in der Ebene (wie beim Kompass, d.h. um die Hochachse) sondern auch in den Ebenen um die Quer- und um die Längsachse. Das Bezugssystem ist dabei (wie beim Kompass) das irdische (echte, absolute) Raumkoordinatensystem.

**Sisor** · 07.03.2015, 13:37

Beim Lesen dieses Threads habe ich mir mehrfach an den Kopf gefasst

.
Daher hier ein weiteres Plädoyer für den MPU6050:

MPU6050 u.ä. scheiden also aus, weil man zum Einen viel zu viel selber rechnen muss um zu verwertbaren Werten zu kommen,

- Falsch! Sehr einfach auszulesen. Siehe MPU6050_raw.ino: 1 Befehl -> 3 Winkel, 3 Beschleunigungen!

zum anderen oft AVR Timer verwendet werden, was die Sache unglaublich verkompliziert und gerade auch für den Due unbrauchbar macht.

- Falsch! Der MPU6050 hat ein Interrupt-Pin. Wenn Daten da sind, meldet er sich -> Kein Timer nötig.

Außerdem hat er offenbar keine eingebauten Kalman-Filter, wie es nötig wäre.

- Stimmt, aber ein LowPassFilter ist integriert, das von 260Hz - 5Hz einstellbar ist.

Ein Magnetometer ist direkt anschließbar.

Das Teil wird nicht ohne Grund in unzähligen Anwendungen verwendet.

PS: Die Daten schon als eine Quaternion vorliegen zu haben, bietet die Möglichkeit, eine Rotation im Raum sehr effizient zu berechnen. Für 3dimensionale Anwendungen ein sehr schönes Feature.

HaWe · 07.03.2015, 15:10

Sisor, ich kann mir nach deinem Post langsam auch an den Kopf fassen -

welchen Teil von

"ich will keinen MPU verwenden und Suche daher eine Alternative"

hast du nicht verstanden?

Das Gleiche gilt auch für die Quaternionen, und auch für die ganzen libs, die man braucht, um erstmal überhaupt die stabilisierten Quaternionen auslesen zu können, und dann die ganzen Rechenoperationen, um rumrechnen zu müssen, um dann erst die gewünschten durch Sensorfusion und Kalman gefilterten Winkel zu erhalten. Ich will weder #include "I2Cdev.h" noch #include "MPU6050.h" noch #include "MPU6000.h" o.ä. einschließen müssen - wire.h muss ausreichen: Ich kümmere mich selber um meine I2C Steuerung. Im Übrigen war von deinem MPU6050_raw.ino hier noch nie die Rede gewesen, ganz unabhängig von den Monsterlibs, die man auch dafür zusätzlich bräuchte (und einen IRQ-Pin will ich übrigens auch nicht auslesen müssen).

Welchen Teil von

"Ich möchte die 3D Winkel direkt auslesen können ohne zusätzliche Libs und ohne erst rumrechnen zu müssen"

hast du also hier nicht verstanden?

Also verarsch mich du jetzt nicht auch noch, einer reicht.