Zur Ausgangsfrage:
Die Gangsteuerung beim Menschen ist teilweise willkürlich und teilweise unwillkürlich und spielt sich auf 2 großen Ebenen ab (mit beispielhaften Strukturen):
Zentralnervensystem (ZNS) mit Gehirn und Rückenmark (Motorischer Cortex, Basalganglien, Striatum, Thalamus, Pallidum, Kleinhirn, Gleichgewichtskerne, pyramidales System, extrapyramidales System, Reflexbögen)
peripheres Nervensystem (Motorneuronen ab Rückenmark, Nervenknoten, im Muskel Muskelspindeln, Golgiapparat, sensorische Fasern, die wieder zum ZNS zurückführen).
Die Komplexität des Systems hier darzustellen ist sicher nicht möglich. Einzelne Zentren hierbei sind hochspezialisiert (vom Grundtonus über Gleichgewicht und Stellreaktionen bis hin zu schnellen zielgerichteten Bewegungen (Kleinhirn) u.v.m., sekundäre Zentren interferieren zusätzlich (z.B. Spiegelneurone), es sind insgesamt sicher einige Milliarden von Nervenzellen betroffen, die auch noch polysynaptisch miteinander verschaltet sind.
Dabei ist der aufrechte Gang ja absolut nicht allein auf die Beine beschränkt, sondern auf die gesamte Skelettmuskulatur über Rückgrat, Rücken, Bauch, Brust, Schulter, Hals, Arme, Hände - sogar der Kopf mit Gesichtsmuskulatur ist betroffen (guck dir mal einen Leichtathleten beim Laufen an!).
Wenn du die Geschmeidigkeit, Balancierfähigkeit, Geschicklichkeit, Reaktionsschnelligkeit und Anpasssungsfähikeit 100%ig natürlich simulieren willst, müsstest du dich zunächst sicher sehr intensiv in Anatomie, Neurologie und Physiologie einarbeiten. Alle Simulationen, die Teile davon einsparen oder außer Acht lassen, erkennt ein menschlicher Beobachter dann aber automatisch sehr schnell als nicht 100% natürlich, genau so, wie er auch beim Menschen z.B. Gang- und Bewegungsstörungen als Symptom von Erkrankungen dieses komplexen Systems als nicht mehr 100% natürlich bzw. unphysiologisch erkennt (z.B. bei alten Menschen oder nach Hirn- oder Rückenmarksverletzungen oder neurologischen Erkrankungen).
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