Suche Soft und Firmware für eigenbau 6 Achs Robot Arm

[FrankSchulze]

Ich bin auf der Suche nach einer Software und dazugehörigem Code für das Board: http://www.ebay.de/itm/221210591650?...381&rmvSB=true
um meinen 6 achsigen Roboter zu steuern. Mir kommt es dabei nicht drauf an geradlinige Bewegungen zu fahren. Ich möchte verschiedene Positionen anfahren und diese Speichern. Zusätzlich würde ich noch gerne signale wie zum Beispiel be und Entladefreigabe abfragen und das ganze nachher in einem Ablaufprogramm selbstständig arbeiten lassen.

Die Servos http://www.ebay.de/itm/351377156390?...265&rmvSB=true können direkt auf das Board gesteckt werden da dies von mir verstärkt wurde.
Auch die Roboterachsen wurden so Optimiert das für die Servos kein großer Kraftaufwand nötig ist.

Ich habe schon viel getestet und auch gelesen, aber komme einfach nicht weiter. Ich bitte hier um Hilfe bei diesem Projekt da ich mich mit der Programmierung überhaupt nicht auskenne.

LG,Frank

[redround]

das was DU da verlinkt hast, ist einfach nur ein UNO mit ein paar herausgeführten Anschlüssen für die Servos. Davon würde ich dringend abraten, da ich nicht glaube, dass das Ding ausreichend Strom für das Verfahren von mehr als einem Servo gleichzeitig aufbringen kann. Wenn Du also mehrere Achsen gleichzeitig verfahren willst, wird die Spannung ziemlich sicher einbrechen und der Controller resetten.

Firmware in dem Sinne gibt es für das Board eh keine. Da ist ein Bootloader drauf und fertig. Zusätzlich müssen ein paar angepasste Bibliotheken installiert werden, dass die IDE das Ding korrekt erkennt ... aber das war's dann schon. Den Rest musst Du eh selbst programmieren.

[FrankSchulze]

Ich habe das Board auf der Unterseite verstärkt und einen zusätzlichen Spannungseingang installiert. Im Test hat es funktioniert.
Was ich suche, ist etwas in der Richtung von Servo serial Controller, oder SSC-32 Servo Sequencer Utility.
Mir fehlt nur leider der passende Code für mein Board und davon habe ich wie schon beschrieben wenig Ahnung.

Aus diesem Grund Suche ich hier Hilfe...ich hoffe das jemand eine Idee hat, was ich verwenden kann.

[redround]

das wird trotzdem nix. Servos brauchen 5-6 Volt. Die Versorgungsspannung des UNO ist höher. Also muss der Spannungsregler des UNO herhalten um auf die 5 Volt zu kommen. Der kann aber nur 500 mA - und das reicht nunmal nicht für mehr als 2 Servos. Vor allem dürften die von Dir vorgesehenen Servos auch etwas mehr Strom verbrauchen bei 20 KG Haltemoment. Leider habe ich auf die Schnelle da kein Datenblatt gesehen. Ich denke nachwievor nicht, dass das gehen wird. Und was bitte verstehst Du unter einem "zusätzlichen Spannungseingang"?

Beim Programm wirst Du wie gesagt selber ran müssen. Da wird es nix passendes geben.

[Sisor]

Wenn man mir den Auftrag gäbe eine Software dafür zu entwickeln, würde ich fragen, ob ein PC per USB angeschlossen ist.
Falls ja, würde ich den Arduino-Code auf das Steuern der Gelenkwinkel beschränken. Diese Winkel würden über Serielle Schnittstelle übertragen.
Das Programm, das die Winkelberechnungen durchführt, würde ich mit Matlab oder falls nicht vorhanden Octave schreiben.
Es gibt dazu eine umfassende Bibliothek von Peter Corke, die wäre die Basis.

[redround]

naja ... anhand der Ausgangsbeschreibung würde ich eher zu einem Teach-In System tendieren. Dafür brauchts dann auch keinen PC. Einfach eine Tastatur, mit der jedes Servo einzeln angesteuert werden kann. Wenn dann eine Soll-Position auf diese Art erreicht wurde, speichert man diese in der Steuerung und fährt manuell zur nächsten Position. Hat man dann der Steuerung auf die Art alle Wegepunkte beigebracht, kann man diese in Zukunft dann automatisiert anfahren. Das größte Problem dabei ist dann aber, dass Servo sich oft nicht eignen um kleine Schritte zu machen. Um den Stromverbrauch in RC-Modellen zu reduzieren, ist die Steuer-Elektronik in vielen Servo darauf ausgelegt, nur Bewegungen ab einer gewissen Mindest-Schrittweite zu machen. Da muss man einfach mal probieren, ob das mit den Servos geht oder nicht. Wenn das Probleme bereitet, braucht man in der Tat eher ein System, in dem man die Ziel-Koordinaten eingibt und von der Steuerung dann die benötigten Servo-Stellungen berechnen lässt.