hallo, hier sind die programme.
die pwm-geschwingkeitsregelung(spannung) geht auch nicht .

pwm.h :

#define sebit(ADDRESS,BIT) (ADDRESS |= (1<<BIT)) // Setzt bit im gewünschten Register
#define clbit(ADDRESS,BIT) (ADDRESS &= ~(1<<BIT)) // Löscht bit in ADDRESS
#define chbit(ADDRESS,BIT) (ADDRESS & (1<<BIT)) // Prüfft ob bit gesetzt ist

/*PWM-
Hier kommen meine #defines und Funktionen und zur PWM Ausgabe mit Timer2(16Bit Timer)
Beim ATmega32 geschiet die PWM Ausgabe an PD4(OC1B) und PD5(OC1A). Mit den #defines stellt
man die ganze Voreinstellungen ein. Mit den Funtkionen pwmXbit() kann man dann das PWM
Ausgangssignal steuern. Mit pwm_index setzt man fest an welchen Ausgang. limit_range
unterteil den PWM Bereich in 0.0-100.0 Das ganze sieht dann so aus
z.B pwm9bit(35.0,1) damit ist PWM Ausgabe an Ausgang 2 wobei im OutputCompareRegister
35.0*327.68 = (int) 11468.8 steht
*/
#define PWMchannel_init DDRD= (1<<PD4) | (1<<PD5); // PWM Ports als ausgang deklarieren
#define PWM8bit_init TCCR1A |=(1<<WGM10) // Gewünschte PWM 8,9 oder eben 10Bit
#define PWM9bit_init TCCR1A |=(1<<WGM11)
#define PWM10bit_init TCCR1A = (1<<WGM10) | (1<<WGM11)
#define PWMdisable TCCR1A = ~(1<<WGM10) & ~(1<<WGM11) // Timer2 wieder normaler Timer
#define PWMnoCO1A TCCR1A = ~(1<<COM1A0) & ~(1<<COM1A1) // Kein PWM an Ausgang1
#define PWMnoCO1B TCCR1A = ~(1<<COM1B0) & ~(1<<COM1B1)
#define PWM1upcounting TCCR1A = (1<<COM1A0) | (1<<COM1A1) // invertierende PWM
#define PWM2upcounting TCCR1A = (1<<COM1B0) | (1<<COM1B1)
#define PWM1downcounting TCCR1A |= (1<<COM1A1) // nicht invertierend
#define PWM2downcounting TCCR1A |= (1<<COM1B1)
#define Timer2_prescaler_1 TCCR1B |= (1<<CS10) // verschiedene Prescaler
#define Timer2_prescaler_8 TCCR1B |= (1<<CS11)
#define Timer2_prescaler_64 TCCR1B = (1<<CS11) | (1<<CS10)
#define Timer2_prescaler_256 TCCR1B |= (1<<CS12)
#define Timer2_prescaler_1024 TCCR1B = (1<<CS12) | (1<<CS10)
#define Timer2_stop TCCR1B = ~(1<<CS12) & ~(1<<CS11) & ~(1<<CS10) // stopt Timer2

float limit_range(float val,float low,float high)
{
if(val<low) return low;
else if(val>high) return high;
else return val;
}

void pwm8bit(float vel, unsigned char pwm_index) // pwb_index 0 für Ausgang 1, 1 für Ausgang 2
{ // für 8Bit Pwm
vel = limit_range(vel,0.0,100.0);
if(pwm_index==0)
OCR1A= (int) (163.84*vel);
if(pwm_index==1)
OCR1B= (int) (163.84*vel);
}

void pwm9bit(float vel, unsigned char pwm_index) // pwb_index 0 für Ausgang 1, 1 für Ausgang 2
{
vel = limit_range(vel,0.0,100.0);
if(pwm_index==0)
OCR1A= (int) (327.68*vel);
if(pwm_index==1)
OCR1B= (int) (327.68*vel);
}

void pwm10bit(float vel, unsigned char pwm_index) // pwb_index 0 für Ausgang 1, 1 für Ausgang 2
{
vel = limit_range(vel,0.0,100.0);
if(pwm_index==0)
OCR1A= (int) (655.36*vel);
if(pwm_index==1)
OCR1B= (int) (655.36*vel);
}
//ende


pwm.c :

#include <stdint.h>
#include <avr/io.h>
#include "pwm.h"

void main(void) {

PWMchannel_init; // aus der pwm.h
PWM8bit_init;
PWM1upcounting;
PWM2upcounting;
Timer2_prescaler_256;
//PWMdisable; // wenn ich ihn rein nehme drehen beide motoren, ohne diesen befehl nur 1 motor

DDRC=0xff; // für die drehrichtung der motoren
clbit (PORTC,PC0);
sebit (PORTC,PC1);
sebit (PORTC,PC2);
clbit (PORTC,PC3);

pwm8bit(25.0,0); // aus der pwm.h
pwm8bit(25.0,1);

}

//ende