nach etwas längerer recherche bin ich aug den GM15 motor (http://www.watterott.com/de/GM15-Planeten-Getriebemotor) gestoßen, der zunächst mal ansprechend von seinen abmessungen und vom stromverauch wäre.
das problem wäre aber die erfassung der geometrie...Wäre ein Inkrementalgeber die Lösung?