Kann man machen, aber dann hat man in der Summe mit einigem an unnötigem Gewicht zu kämpfen.
Dadurch werden dann notwendigerweise andere Teile wieder größer und schwerer und man kann echte Probleme bekommen.
Die übliche Vorgehensweise ist, mit der Nutzlast (3-5kg) den Greifer zu dimensionieren (notwendige Greifkraft, Formstabilität der Teile)
Mit den Massen und den maximalen Hebellängen ermittelt man die Kräfte die aufs Handgelenk wirken.
Dann kann man da Lager und Antrieb dimensionieren.
Dann den Unterarm entsprechend steif (Biegung, Torsion) konstruieren und da die Kräfte aus Masse und Hebelarmen ermitteln die auf den Ellenbogen wirken.
So hangelt man sich dann vor bis zum Basisgelenk.
Das war mal eine Ideenskizze für einen 5-Achs Vertikal Knickarm mit Servos (6-Achs wenn man an Stelle des Fragezeichens noch eine Achse einbaut)
Die Lager sind Kupferhohlnieten die als Gleitlager fungieren.
Je nach Servos könnte der wohl auch 500g handhaben, aber mit den Lagern ist die Lebensdauer halt nicht besonders.
Es ist eher eine Möglichkeit kostengünstig ein Demonstrationsmodell zu bauen.
Wenn man die Servoelektronik rauswirft, und an dem ersten Zahnrad nach dem Motorritzel eine Sensorik anbaut, hat man DC Getriebmotoren mit Encodern und kann programmtechnisch damit alles umsetzten was man auch für einen großen Roboter braucht.
Und das eine Ideenskizze für einen Unterarm eines 6-Achs Vertikal Knikarm in der 2-3kg Klasse mit 12V DC Encoder Motoren. (wie die Pololu mit CPC Encoder)
Hier habe ich die Zahnriemen weggelassen die die Motoren mit den Kegelrädern verbinden.
Die Motoren sind nach hinten verlegt, um die Hebelarme für die Masse zu verkürzen, was sich bei der Auslegung der Motoren für die Achsen 2 und 3 bemerkbar macht.
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