Ein Kompaßsensor kann keine Position mitteilen sondern nur einen Winkel zwichen seiner Ausrichtung und der Nordweisung.
Von dem was ich sehe vermute ich mal Das du keinen Kompass sondern ein 3DOF Mems oder Magnetometer Gyroskop hast.
Da mußt Du Dich dann auch noch um Drift etc. kümmern, sonst wird es über die Laufzeit immer lustiger.

Erst mal mußt Du unterscheiden können ob Hinderniss oder Gegenstand (wenn du nur beim Finden eines Gegenstandes so reagieren willst und nicht bei jedem Hinderniss).

vom Rechnen her ist das einfach. Wenn du schon Winkelgrad hast, dann mußt Du ja nur 90° addieren oder subtrahieren (je nach dem ob du links oder rechts Drehen willst).
Ist das Ergebniss gößer 360° ziehst du 360° ab.
Ist das Ergebniss kleiner 0° addierst du 360°.
Dann ist das Ergebniss immer im gültigen Wertebereich.

Du nimmst also vor der Drehung dein Sensorwert, führts die Berechnung aus und übergibst das Ergebniss einer Variablen.
Dann kannst Du den aktuellen Sensorwert mit der Variablen vergleichen und beim Drehen z.B. bei einer Differenz kleiner 10° und kleiner 3° jeweils die Geschwindigkeit senken, damit daraus kein endloses Hinundherdrehen wird, weil er nie das Ergebniss trifft.
Geht dann auch wieder mit IF oder CASE.