Frage zum Entfernungssensor

**Garret** · 21.03.2005, 12:50

Hallo zusammen

Ich hab eine Frage zum Beispielprogramm 4 EINFÜHRUNG ENTFERNUNGSSENSOR. Da ist ein Befehl, den ich nicht verstehe.
" if (SYSTEM_STATUS and &H03)=3 then goto move_back "

1. Frage: Wofür ist der SYSTEM_STATUS gut?
2. Frage: Wofür ist die Adresse &H03 gut?
3. Frage: Warum muss SYSTEM_STATUS AND &H03 z.B. 3 sein, damit er zuück fährt?

Danke im voraus

Garret

**GaronG** · 21.03.2005, 14:50

Hallo Garret,

SYSTEM_STATUS ist eine Variable, die durch die Systemroutine COMNAV_STATUS gefüllt wird. Die Variable ist bitweise verschlüsselt. Dabei ist Bit0 = 1, wenn der rechte Collisionssensor anspricht, Bit1 = 1 wenn der linke Collisionssensor anspricht. &H03 ist keine Adresse, sondern der Wert, wenn BEIDE Sensoren ansprechen.

if (SYSTEM_STATUS and &H03) = 3 ist ein Ausdruck aus der Boolschen Algebra. Beide Größen werden miteinander verglichen.
Rechter Sensor spricht an: 2 hoch 0 = 1
Linker Sensor spricht an: 2 hoch 1 = 2
2 + 1 = 3 -> Bedingung erfüllt -> Befehl 'goto move_back' ausführen

Hoffentlich habe ich es einigermaßen verständlich ausgedrückt.

MfG
GaronG

**Garret** · 22.03.2005, 07:39

@ GaronG
Was ist denn der COMNAV_STATUS? Wo finde ich den? UNd kann ich den auch selbst verändern?

**GaronG** · 22.03.2005, 11:12

COMNAV_STATUS findest du bei den erweiterten Systemroutinen. Sind in allen Programmbeispielen zu finden. Die Einsprungadresse ist &H125. Die Routine COMNAV_STATUS ist genau dazu da, die Zustände einiger Sensoren abzufragen und in SYSTEM_STATUS zu hinterlegen.

(Siehe auch PROJECT5_INTERN.BAS bei den Beispielen)

MfG
GaronG

**Garret** · 23.03.2005, 09:07

Eine andere Frage! Kann man die Entfernung verändern? Ich möchte nämlich mit einer Fernbedienung die Entfernung selbst einstellen.
Im Beispielprogramm hat man ja eine Entfernung von 30 cm und ich möchte dann mit der Fernbedienung z.B. 15 cm einstellen.

**GaronG** · 23.03.2005, 10:29

Vorgesehen ist nur der Zugriff über die 3 Systemroutinen ACS_LO, ACS_HI und ACS_MAX die wahrscheinlich einen bestimmten Wert irgendwo auf eine Speicherzelle schreiben, die die Empfindlichkeit beeinflusst. Wenn man das komplette Systemprogramm disassembliert hätte, könnte man sowohl Werte als auch Adresse rauskriegen und eigene Werte reinschreiben. Die Frage ist, ob dann die Hardware mit den Werten arbeiten kann, da sie ja über die angegebenen Grenzen hinausgehen. Wär mal eine Aufgabe für absolute Freaks!

MfG
GaronG

**Garret** · 23.03.2005, 10:46

Also ist das ziemlich schwer zu realisieren? Dann denk ich mal, dass ich das nicht fertig bekomme, ich bin noch ein Anfänger!

**Garret** · 24.03.2005, 07:33

@ GaronG
Am Anfang des Programms sind ja die ganzen Variabeln definiert!
define ACS_LO &H01E1
define ACS_HI &H01E9
define ACS_MAX &H01F1
Kann man denn nicht einfach einen Wert in z.B. &H01E1 legen, und dann hält er den Abstand?

Garret

**GaronG** · 24.03.2005, 08:05

Nein, denn das sind NICHT die Adressen der Variablen, sondern nur die Einsprungadressen der Routinen, die die Variable verändern. Wo die Variable selbst steht, ist dadurch nicht ersichtlich.

MfG
GaronG