inzwischen hat sich herausgestellt, dass 5 DOF zu wenig sind, gebraucht werden 6 DOF für den Arm (auch für seitwärts-Drehung im Unterarm für die Zange), unabhängig von zus. 1 DOF (auf/zu) für die Zange - im Wesentlichen ähnelt er "großen" Kuka Roboterarmen:

Code:
\   /
 \ /      finger length       50 mm
 |-|  6   claw spread   
  |       metacarpal length   55 mm
  |       
  o   5   metacarpal rotate
  |     
  |       wrist length        95 mm
  |     
  v   4   wrist tilt       
  |       
  |       forearm segment2    50 mm
  |       
  o   3   forearm rotate
  |
  |       forearm segment1   100 mm
  |
  v   2   elbow tilt     
  |       
  |
  |       upper arm length   180 mm
  |
  |         
  v   1   shoulder tilt
  |
  |       shoulder height     15 mm
  o   0   trunc rotate horiz   
  |     
  |       trunc base          85 mm
  |
 ___      floor
Leider hat der oben erwähnte Autor aber bisher seine angekündigte Lib weder für 5 noch für 6 DOF weiter entwickelt, es ist in den allerersten Anfängen stecken geblieben. Vermutlich ist er selber überfordert, auch ich kriege es ja mit meinen rudimentären Kenntnissen über Matrizen und anayltische-Geometrie nicht hin.
Also noch mal zurück auf Los:
Wer kennt brauchbare, auf den oben skizzierten Arm anwendbare Libs, wo man nur die Länge der Arm-Segmente und die Orientierung der Knick-/Dreh-Achsen definieren muss, und dann FK und RK Funktionen frei nutzen kann?