Wenn ich nicht aus Erfahrung sprechen würde...
Wenn wir so viel Fach- und Forschungsvertreter hier hätten, hättest Du sicher lange eine Antwort, denke ich.
Mach doch vielleicht einfach mal so eine Lib. Ich könnte sie später bestimmt gut gebrauchen. Wären dann vermutlich 5 Knickgelenke und 2 zum Drehen. Greifer rechne ich nicht ein.

MfG