Hallo Marcus!
.. Mit den Gleichungen hast du so gesehen Recht .. IK .. nicht sooo anspruchsvoll .. gibt meistens 2 Möglichkeiten, in dem man das Knie nach hinten oder vorne knickt ..
Jaaa, durch geeignete Beschränkung der Allgmeinheit - ähhh - der Lösungsmenge kann man da einiges vereinfachen. Und Deine Rechnerei sieht ja wirklich gut aus!

In dem uralten Thread von JackBauer habe ich zusammen mit Sternthaler und mare_crisium zum Thema Bahnplanung (Algorithmen zur Bahnplanung) diskutiert ; wir waren dabei auch über sinnvolles "weglassen" gestolpert. Ich hatte 1980/81 auf nem 8086er ne Bahnplanung entworfen; zu der Zeit fuhr man noch PTP. Damals gabs den 8086 ab Werk in Westentaschenmengen (wurde noch selbst abgeholt *gg*). Da der mit transzendenten Funktionen nix am Hut hatte und der zugehörige Numbercruncher auch nicht wirklich Tempo machte, hatte ich die ganze Rechnung mit Anlehnung an Herrn Pythagoras abgewickelt - ne Wurzelberechnung reichte *gg*. (Daß dahinter ne Parameterisierung nicht ableitbarer Funktionen lag, TCP-Bahn im Raum, siehe Schema , war schon fast unbedeutend. TLDR : trotzdem Textauszug). Mit nem Zylog Z80 @ 2 MHz, später 4, hatte ich noch nen passenden Numbercruncher mit eingebunden und da liefs (immer noch ohne Winkelfunktionen) schon ganz ordentlich; der Z80 machte damals schon 16-bit-Arithmetik. Wenn ich dagegen Deine ATAN2´s sehe - später Neid.

Sorry, ist längst Geschichte.