man könnte von der mitte aus einen saugkanal bis zum rand anlegen (halbkreis profil) und den abstand der bodenplatte zum boden verringen. somit müsste sich der roboter beim vorwärts fahren um die eigene achse drehen. mit omni wheels kein problem...

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wobei, man könnte sich die dreheigenschaft auch zum überwinden von teppichkanten zu nutze machen, macht mein grosser sauger auch...