Hierzu würde es dann ja reichen den SOLLwinkel relativ genau zu messen, beim ISTwinkel müsste die qualitative Erfassung (grösser oder kleiner) ausreichen.
Interessant wäre dann die Abschätzung wie genau der SOLLWinkel gemessen werden muss und welche Rolle die Positionierung des Sensors im Rahmen dieser Toleranz spielt.
Damit keine Mißverständnisse entstehen: Den SOLLwinkel gibt man beim balancierenden 2-Rad Roboter im Programm vor, man muß ihn also nicht messen. Beim manntragenden Fahrzeug könnte man ihn z.B. mit einem Poti o.ä einstellen, muß aber nicht.
Bei der Messung des ISTwinkel reicht eine Genauigkeit von 7-8Bit.
Dabei dürfte die Trägheit des Antriebsmotors eine wesentliche Rolle spielen. Wenn man von einem gegebenen System, z.B. dem Asuro ausgeht, werden die kleinen Getriebemotoren der Ansteuerung sicher nicht beliebig genau folgen
Die Zeitkonstante der ASURO - Motoren ist klein gegenüber der mechanischen Zeitkonstante aufgrund der Trägheit des Systems. Ich habe das mit MATLAB simuliert:

https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...=6791&start=88

Die Frage nach dem sinnvollen Aufwand kann man natürlich nicht so einfach beantworten.
Will man möglichst wenig Sensoren und ein simples Regelungsprogramm einsetzen, kann man ein robustes und gegen Parameterschwankungen unempfindliches System nicht erwarten.
Das geht nur, wenn man z. B einen vollständigen Zustandsregler realisiert und die vier erforderlichen Zustandsgrößen auch hinreichend genau erfaßt.
Mit meinem UCBalBot habe ich damit jedenfalls gute Erfahrungen gemacht