Hi,
also ich denke das mit Federn maximal eine Verdopplung möglich ist.
Theoretisch.
In der Praxis wäre wahrschienlich eine Steigerung um 70 prozent mögl.
Ich kann mich da irren also bitte korigieren falls es nicht so ist.
Also falls die Überlegung stimmt ist es Meiner meinung nach einfacherer Stärkere Servos zu nehmen.
mfg
Involut
einfacher vielleicht, aber auch wesentlich teurer. und darum gehts mir ja!was meinst du mit einer "verdopplung"? verdopplung der servostärke?
ich glaube das ist eine frage des gewichts des roboters, ob das ganze funktioniert oder nicht. klar dass federn nicht unendlich viel gewicht halten. aber ich hab ja auch nicht vor, den bot zu schwer werden zu lassen. gewicht sparen ist immernoch das motto.
-> MEIN PROJEKTBLOG <-
Hi,
mit der Verdopplung meine ich das so:
Wein ein Servo zB 30 Ncm Drehmoment hat dann darf der Roboter nur soviel wiegen daß 30 Ncm am "Bein" nötig sins um ihn anzuheben.OK?
Wenn nun eine Feder mit 30 Ncm (pro bein oder Servo) nach oben zieht dann sind das beim anheben 30 Ncm vom Servo + 30 Ncm von der Feder also ein eine Verdopplung.OK?
Wenn man aber eine stärkere Feder nimmt so reichen die 30 Ncm nich mehr aus um den Bot anzusenken...und schon habe ich meinen Fehler entdeckt.
Diese Verdopplungssache stammt noch aus meinen Überlegungen zu einem Roboterarm wo man ja eine Veränderliche Last hat.
Wenn dein Robo nicht vor hat ab oder zu zunehmen ist die Kraft verstärkung kwasi unendlich...die Reibung ist halt das haupt Prob.
Ich hatte auch mal überlegt einen Hexapoden ala Lynx nach zu bauen.
Damals wurde mir hier gesagt das man mindestens ca. 16€ per servo(also beim 4 beiner 2 Servos pro bein 128€ ... bäh seher teuer)
Ich würde an deinem Bein (du hattest doch ein Prototypen Bein?)
"messen" wie hoch die Reibung unter Last ist.
Vieleicht lässt sich da mit Ferderbeinen aus dem Automodellbau was machen.
mfg
Involut
Hallo!
Ich habe einen 6 Beimer gebaut. Ich benutze Servos mit 27 Ncm und mein Roboter wiegt 3 Kg. Das ganze ist grade so an der Grenze. Er kann sich also noch selber heben und laufen, aber es sollte wirklich kein Gramm mehr sein. Ich habe diese Servos aus kostengründen gekauft (7.95€), würde im Nachinein aber empfehlen lieber mehr zu investieren, da es nur Probelme bringt an den Servos zu sparen. Wenn es irgenwie geht dann sollten die Servos, die das ganze oben halten denk ich so um die 40 Ncm haben......
Ja er lief wunderbar.Zitat von x4ce
Ich hatte damals das Glück billig an starke Servos zu kommen.
Diese sind von Diamond, ist glaube ich eine amerikanische Firma, und können 9,5kg/cm heben.
Mein Hexapod wiegt mit Servos aber ohne Akkus und ohne Elektronik genau 2,6kg.
Ich habe Aluminium verwendet weil das in meiner damaligen Firma so in der Schrottkiste rumlag.
Ausserdem durfte ich in den Mittagsstunden die Fräsmaschinen der Ausbildungswerkstatt benutzen.
@Goblin: Lexan ist da natürlich schon sehr viel leichter und Du mußt mir für den Einstieg doch nicht danken
Er liegt im Moment im Regal weil ich gerne einiges an Sensoren, Kameras, Elektronik usw.
draufbauen wollte, aber dafür sogar meine Servos vermutlich zu schwach sind.
Für Dauerbetrieb sind Servos, egal wie stark, gut und von welcher Firma sie sind, eigentlich nicht geeignet.
Man muß sich ja nur den eigentlichen Verwendungszeck vor Augen führen.
Kein RC-Car, Modellfugzeug oder Modellschiff wird 24h/Tag laufen, mein Roboter soll es aber.
OK, bis auf kurze Akkuladezeiten.
Deshalb habe ich mir einen Catwiesel zugelegt, da passt einiges drauf, er ist sehr stabi und kann einiges an Gewicht tragen#
Vielleicht sogar mal Solarzellen.
Mit einigen Veränderungen wie z.B. Kugellager für die Wellen usw. ist er dann auch Dauereinsatz tauglich.
Was die Sache mit den Federn zur Unterstützung angeht bin ich der Meinung dass das nicht viel bringt.
Es mag ja sein dass die Feder das Servo im abgesenktem Zustand entlastet, aber beim Anheben des
Beines muß diese Federkraft dann wieder überwunden werden.
Die Belastung der Servos in beiden Richtungen (hoch und runter) geht auf die Servomechanik und die Akkulaufzeit.
Ich glaube es ist besser etwas stärkere Servos zu verwenden und auf eine gute Lagerung der ganzen
beweglichen Teile zu achten. Gleitbuchsen oder Kugellager bringen da sehr viel.
Gruß
m.artmann
Neues!
Also, ich habe das erste Bein soweit fertig. Hier erstmal ein paar Bilder. Ich hab das Bein noch nicht korrekt aufgehängt, nur zum Servotesten an eine Latte geschraubt (man vergebe mir!
Bild hier
Bild hier
und die restlichen als Link, damit der Beitrag nicht so lange läd:
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jha...roto%20004.jpg
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jha...roto%20005.jpg
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jha...roto%20007.jpg
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jha...roto%20009.jpg
http://wwwhomes.uni-bielefeld.de/jha...roto%20010.jpg
also nach ersten Test mit den Servos hab ich herausgefunden, dass der vertikale mindestens 1,5 Kg nach unten drücken kann (hab ihn einfach mal auf ne Waage treten lassen). Das müsste dann für einen 3 Kg-Bot reichen. Sollte zu schaffen sein. Das Bein selber wiegt ca. 170 Gramm.
Momentan bin ich dabei, nen vernünftigen Servotester zu basteln, damit ich endlich ein paar Bewegungsabläufe testen kann. Momentan geht nur beide Endpositionen anfahren. Kritik bitte!
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sieht gut aus, hoffentlich klappt auch alles so wie du dir das vorgestellt hast.
Ist das Plastik auch Stabil genung??
mach mal n video
um die stabilität mache ich mir weniger sorgen als um meinen geistigen zustand, dessen stabilität langsam dank spruts brennprogramm, meines sprut-brenners und diverser lustiger fehlermeldungen betreffend des brennens der configuration stetig nachlässt. kurz gesagt: ich dreh gleich durch, wenn nicht bald dieses AUTOZENSIERTE programm auf dem blöden pic läuft. wer mir jetzt mit AVR kommt, wird erschlagen
@ womb@t: video gibts wenn sich das teil bewegt!
-> MEIN PROJEKTBLOG <-
Hi
ich bin schon seit monaten daran mir zu überlegen ob ch mir nicht vl auch mal n bot bau.
bisher habe ich nur mit meinem modellbau experimentiert aber irgendwann werd ichs auch ma mit nem robo probieren! ich werde denn auch nen hexapod basteln aber nicht mit servos!
Aber respekt für dein bisheriges Ergebnis!! sieht klasse aus und mit nem günstigen Diamond von Staufenbiel (vertreiben die die noch?) wirste pro bein auch mehr als 1,5 Kg schaffen
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