Hallo damaltor, robo.fr und radbruch.
Hatt ein bischen gedauert eure Einträge zu bedenken.

Zum Thema Beschleunigen, Abbremsen und die dann auftretende Kräfte:
Ich kann diesem (schon wieder) nicht folgen. Wenn man sich den Beitrag von waste zur Lienienverfolgung über den PID-Regler ansieht, dann wird dort ja genauestens auf diesen Umstand eingegangen. Dort werden ja Massen und Trägheitsmomente bestimmt, berechnet und verknüpft, dass einem nur die Ohren schlackern. (Und schon wieder: Kann ich auch nicht nachrechnen)
Hier in dem von Stallion angepassten Turn() ist ja von stochri kein PID-Regler vorhanden. Ist auf alle Fälle ein Regler, da ja Abweichungen (encoder-Werte) zur Korrektur des Systems in einer echten Regel-Schleife genutzt werden. Aber ich kann hier nicht so richtig auf Regler-Parameter kommen. (Nix für ungut, das Ding macht bei mir schon alles ganz OK)
Um aber da zu optimieren, z.B. Beschleunigungen/Verzögerungen für Drehbewegungen, zu berücksichtigigen, muss bestimmt ein ähnlicher Rechenaufwand wie bei waste betrieben werden.

Und trotzdem: Es sieht also nicht so aus, als ob die Anpassungen im Code von Stalion zur 'sanften' Verzögerung am Ende der zu fahrenden Drehung geeignet ist?


Und nun zu den Tiks
Mal 2 Annahmen:
1: Der Programmcode ist fehlerhaft:
Ich kann nichts entdecken. Also alle sind gefragt.

2: Der Programmcode ist OK:
Jetzt stellt sich die Frage, wo die Tiks dann herkommen.
Wenn der Asuro steht, werden eigendlich keine Tiks erwartet.
Wenn aber Stromnetzbetriebe Beleuchtung vorhanden ist, kann es m.M. nach passieren, dass da mal Messungen reingeraten, bei der die Netz-Lampen-Beleuchtung gerade aus ist, da die Spannungsphase so gerade bei 0 Volt liegt.
Da bei der Odometrie ja offiziell keine Differenz-Messung mit ein-/ausgeschalteter LED-Beleuchtung vorhanden ist, sind wir hier also schon recht stark vom Umgebungslicht abhängig.
Sind es nun die 50 Hertz? Wie testen?

Als Idee hätte ich folgendes vorzuschlagen:
- Man misst einfach die ODO-Werte und schreibt sie in einen Ringbuffer. Sagen wir mal so 20 bis 30 Werte. Die alten Werte werden kontinuirlich überschrieben.
- Man macht die normale Auswertung zur Tik-Berechnung.
- Stellt man nun fest, das ein Tik erkannt wurde, werden die Daten aus dem Buffer an den PC gesendet.
Hier kann man dann ja mal versuchen dem Geheimnis auf den Grund zu gehen. Historie ist bekannt, Tik-Berechnung ist bekannt und die Schwell-Werte sind auch bekannt.
Nach diesem Ansatz müssen es meiner Meinung nach die Daten/Messwerte sein.
Wenn nicht, fangen wir halt von vorne an, oder gehen zu Punkt 1