For-Next-Schleife läuft nicht so wie gewollt :(

**jagdfalke** · 02.07.2005, 14:19

habs gefunden unter Options->Compiler->Chip

Die Werte sind jetzt:
HW Stack = 128
Soft Stack = 256
Framesize = 32

Dennoch keine Änderung

**jagdfalke** · 02.07.2005, 15:33

Ich hab 2 247Ncm Servos direkt angeschlossen um's zu testen. Kann es sein, dass irgendwie durch Überbelastung was kaputt gegangen ist? Obwohl es ja eigentlich nicht so sein dürfte, da wie oben schon gesagt der Servo 3 in der ersten For-Schleife funktioniert. Nur in der 2. nicht.

hier nochmal der komplette Code:

Code:

$crystal = 8000000
$baud = 9600

Declare Sub Stepper_move(byval Stepper_goto_pos As Word)
Declare Sub Elbow_move(byval Servo_goto_pos As Integer)
Declare Sub Shoulder_move(byval Servo_goto_pos As Integer)

Const Writepowerport_adr = &H72                             'I2C Adr PCF 2
Const Readpowerport_adr = &H73                              'I2C Adr PCF 2

Dim I2cdaten As Byte                                        'Datenbyte aus PCF8574


Dim I As Integer


$crystal = 8000000                                          'Quarzfrequenz
Config Scl = Portc.0                                        'Ports fuer IIC-Bus
Config Sda = Portc.1
I2cinit

Config Pind.6 = Output                                      'Schrittmotoren Ein/Aus
Config Pinc.5 = Output                                      'Schrittmotor Links Richtung
Config Pinc.3 = Output                                      'Schrittmotor Links Step

Config Pinc.4 = Output                                      'Schrittmotor Rechts Richtung
Config Pinc.2 = Output                                      'Schrittmotor Rechts Step


Portd.6 = 0                                                 'Schrittmotoren einschalten


Dim Stepper_curr_pos As Integer
Stepper_curr_pos = 0

Dim Shoulder_curr_pos As Integer
Shoulder_curr_pos = 127

Dim Elbow_curr_pos As Integer
Elbow_curr_pos = 127

Dim Temp as Byte

Hauptschleife:
   'Call Stepper_move(100)
   'Wait 2
   'Call Stepper_move(0)
   'Wait 2
   Wait 2
   Call Elbow_move(255)
   Wait 2
   Call Elbow_move(0)
Goto Hauptschleife



Sub Shoulder_move(byval Servo_goto_pos As Integer)
   Local Schritt As Integer

      If Shoulder_curr_pos < Servo_goto_pos Then
         Schritt = 1
      Elseif Shoulder_curr_pos > Servo_goto_pos Then
         Schritt = -1
      Elseif Shoulder_curr_pos = Servo_goto_pos Then
         Exit Sub
      End If

      Open "comd.7:9600,8,n,1" For Output As #2
      For Shoulder_curr_pos = Shoulder_curr_pos To Servo_goto_pos Step Schritt
         Print #2 , "#s" ; Chr(1) ; Chr(shoulder_curr_pos)
         Print #2 , "#s" ; Chr(2) ; Chr(shoulder_curr_pos)
      Next Shoulder_curr_pos
      Close #2

      Shoulder_curr_pos = Servo_goto_pos
End Sub


Sub Elbow_move(byval Servo_goto_pos As Integer)
   Local Schritt As Integer

      Print "elbow_move called"

      If Elbow_curr_pos < Servo_goto_pos Then
         Schritt = 1
      Elseif Elbow_curr_pos > Servo_goto_pos Then
         Schritt = -1
      Elseif Shoulder_curr_pos = Servo_goto_pos Then
         Exit Sub
      End If

      Open "comd.7:9600,8,n,1" For Output As #2
      For Elbow_curr_pos = Elbow_curr_pos To Servo_goto_pos Step Schritt
         Temp = Elbow_curr_pos
         Print #2 , "#s" ; Chr(3) ; Chr(temp)
         Print "Schritt: " ; Schritt ; "  CURR: " ; Temp ; "  GOTO: " ; Servo_goto_pos
      Next Elbow_curr_pos
      Close #2

      Elbow_curr_pos = Servo_goto_pos


End Sub




Sub Stepper_move(byval Stepper_goto_pos As Intgeger)

   Local Betrag As Integer

   If Stepper_goto_pos > Stepper_curr_pos Then

      Betrag = Stepper_goto_pos - Stepper_curr_pos

      Portc.5 = 0                                           'Richtung
      Portc.3 = 0

      For I = 0 To Betrag Step 1
         Portc.3 = 0
         Waitms 5
         Portc.3 = 1
         Waitms 20
      Next I

      Stepper_curr_pos = Stepper_goto_pos
      Print Stepper_curr_pos

   Elseif Stepper_goto_pos < Stepper_curr_pos Then

      Betrag = Stepper_curr_pos - Stepper_goto_pos

      Portc.5 = 1                                           'Richtung
      Portc.3 = 0

      For I = 0 To Betrag Step 1
         Portc.3 = 0
         Waitms 5
         Portc.3 = 1
         Waitms 20
      Next I
      Stepper_curr_pos = Stepper_goto_pos
      Print Stepper_curr_pos

   End If


End Sub


End

mfg
jagdfalke

**jagdfalke** · 02.07.2005, 16:00

hab was neues rausgefunden:
wenn ich diesen code als hauptschleife benutze:

Code:

Hauptschleife:
   Wait 2
   Call Elbow_move(255)
   Wait 2
   Call Shoulder_move(0)
   Wait 2
   Call Shoulder_move(255)
   Wait 2
   Call Elbow_move(0)
Goto Hauptschleife

dann macht er die erste Bewegung, also Call Elbow_move(255) NICHT !!!! Call Elbow_move(0) macht er allerdings dann, und wenn er einmal soweit war macht er auch Call Elbow_move(255).
Er macht also alles, lässt aber Call Elbow_move(255) im allerersten Durchlauf aus (eigenlich lässt er ihn nicht aus, es bewegt sich einfach nichts, obwohl das Sub ausgeführt wird).
Vielleicht hilf das !?

mfg
jagdfalke

**PicNick** · 03.07.2005, 09:00

Ich muß erst noch Gartenarbeit machen, dann schau ich mir das gaaanz genau an.
Inzwischen mach auf jeden Fall eins:
Den Open COm#2 EINMAL vor die Hauptschleife und raus aus den Subs, den Close brauchst du garnicht, der nutzt eh nix.

Weil ich es genau testen will: Verwendest du RNS1 oder den RNKC10 vom Kjion ?

**jagdfalke** · 03.07.2005, 17:30

ich benutze den rns1

03.07.2005, 19:41

*hmm* Verwend' ich auch, nie was derartiges erlebt. *grmpf*
Mystisch.
Kannst du mal dein .Bas in der letztversion rein posten ?
ich muß das einfach sehen und 1:1 meinen Bascom rein pusten.
*zumeierlegenseheinfachnix"

Ich glaub ja nicht, daß es daran liegt, aber ich steuere den RNS1 mit der HW-UART. Vielleicht können wir so den Hund einkreisen, das ist ja lächerlich

**PicNick** · 03.07.2005, 19:43

Da hat mich doch das Ferkel unter dem H... ausgeloggt.

Ich bin's, der PicNick !

**jagdfalke** · 03.07.2005, 20:12

Hier mal der Code, der nicht funktioniert:

Code:

$crystal = 8000000
$baud = 9600

Declare Sub Stepper_move(byval Stepper_goto_pos As Word)

Declare Sub Shoulder_move(byval Shoulder_goto_pos As Integer)
Declare Sub Elbow_move(byval Elbow_goto_pos As Integer)

Const Writepowerport_adr = &H72                             'I2C Adr PCF 2
Const Readpowerport_adr = &H73                              'I2C Adr PCF 2

Dim I2cdaten As Byte                                        'Datenbyte aus PCF8574


Dim I As Integer


$crystal = 8000000                                          'Quarzfrequenz
Config Scl = Portc.0                                        'Ports fuer IIC-Bus
Config Sda = Portc.1
I2cinit

Config Pind.6 = Output                                      'Schrittmotoren Ein/Aus
Config Pinc.5 = Output                                      'Schrittmotor Links Richtung
Config Pinc.3 = Output                                      'Schrittmotor Links Step

Config Pinc.4 = Output                                      'Schrittmotor Rechts Richtung
Config Pinc.2 = Output                                      'Schrittmotor Rechts Step


Portd.6 = 0                                                 'Schrittmotoren ausschalten


Dim Stepper_curr_pos As Integer
Stepper_curr_pos = 0

Dim Shoulder_curr_pos As Integer
Shoulder_curr_pos = 127

Dim Elbow_curr_pos As Integer
Elbow_curr_pos = 127

Dim Temp As Byte

Hauptschleife:

   Call Elbow_move(0)
   Wait 1
   Call Shoulder_move(255)
   Wait 1

Goto Hauptschleife




Sub Shoulder_move(byval Shoulder_goto_pos As Integer)
   Local Schritt As Integer

      If Shoulder_curr_pos < Shoulder_goto_pos Then
         Schritt = 1
      Elseif Shoulder_curr_pos > Shoulder_goto_pos Then
         Schritt = -1
      Elseif Shoulder_curr_pos = Shoulder_goto_pos Then
         Exit Sub
      End If

      Open "comd.7:9600,8,n,1" For Output As #2
      For Shoulder_curr_pos = Shoulder_curr_pos To Shoulder_goto_pos Step Schritt
         Temp = Shoulder_curr_pos
         Print #2 , "#s" ; Chr(1) ; Chr(temp)
         Print #2 , "#s" ; Chr(2) ; Chr(temp)
         Print "SHOULDER: " ; "Schritt: " ; Schritt ; "  CURR: " ; Temp ; "  GOTO: " ; Shoulder_goto_pos
      Next Shoulder_curr_pos
      Close #2

      Shoulder_curr_pos = Shoulder_goto_pos
End Sub


Sub Elbow_move(byval Elbow_goto_pos As Integer)
   Local Schritt As Integer

      If Elbow_curr_pos < Elbow_goto_pos Then
         Schritt = 1
      Elseif Elbow_curr_pos > Elbow_goto_pos Then
         Schritt = -1
      Elseif Elbow_curr_pos = Elbow_goto_pos Then
         Exit Sub
      End If

      Print "elbow"

      Open "comd.7:9600,8,n,1" For Output As #2
      For Elbow_curr_pos = Elbow_curr_pos To Elbow_goto_pos Step Schritt
         Temp = Elbow_curr_pos
         Print #2 , "#s" ; Chr(3) ; Chr(temp)
         Print "ELBOW: " ; "Schritt: " ; Schritt ; "  CURR: " ; Temp ; "  GOTO: " ; Elbow_goto_pos
      Next Elbow_curr_pos
      Close #2

      Elbow_curr_pos = Elbow_goto_pos

End Sub


Sub Stepper_move(byval Stepper_goto_pos As Intgeger)

   Local Betrag As Integer

   If Stepper_goto_pos > Stepper_curr_pos Then

      Betrag = Stepper_goto_pos - Stepper_curr_pos

      Portc.5 = 0                                           'Richtung
      Portc.3 = 0

      For I = 0 To Betrag Step 1
         Portc.3 = 0
         Waitms 5
         Portc.3 = 1
         Waitms 30
      Next I

      Stepper_curr_pos = Stepper_goto_pos
      Print Stepper_curr_pos

   Elseif Stepper_goto_pos < Stepper_curr_pos Then

      Betrag = Stepper_curr_pos - Stepper_goto_pos

      Portc.5 = 1                                           'Richtung
      Portc.3 = 0

      For I = 0 To Betrag Step 1
         Portc.3 = 0
         Waitms 5
         Portc.3 = 1
         Waitms 30
      Next I
      Stepper_curr_pos = Stepper_goto_pos
      Print Stepper_curr_pos

   End If


End Sub


End

Das seltsame ist, dass diese Hauptschleife funktioniert:

Code:

Hauptschleife:

   Call Shoulder_move(255)
   Wait 1
   Call Elbow_move(0)
   Wait 1

Goto Hauptschleife

diese aber nicht:

Code:

Hauptschleife:

   Call Elbow_move(0)
   Wait 1
   Call Shoulder_move(255)
   Wait 1

Goto Hauptschleife

hier bewegt sich die Schulter nach ewiger Zeit auf 255, dannach passiert nichts mehr, egal wie lange ich warte.

mfg
jagdfalke

**jagdfalke** · 03.07.2005, 21:56

Zitat von Anonymous

Ich glaub ja nicht, daß es daran liegt, aber ich steuere den RNS1 mit der HW-UART.

Ok, und das ganze nochmal auf deutsch bitte !?

**PicNick** · 04.07.2005, 07:42

Morgen !

Ich hab das Zeugs auf meiner RNBFRA 1.2 getestet. Da ich die Sevos über die eingebaute UART bediene, hab ich die Open und Close natürlich auskommentieren müssen und die "Print #2" auf normale "print" umgebaut. klaro

Erwartungsgemäß geht das pipifein ohne Probleme.

D.h. Am Programm ist deswegen kein Fehler zu finden, weil keiner da ist.

Also irgendwas hats mit dem Open Com zu zun.
probier mal NUR EINEN Open VOR der Hauptschleife und sonst nix (close ist sowieso überflüssig)

Thema: For-Next-Schleife läuft nicht so wie gewollt :(

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