ASURO Teilwettbwerb 1.2: Bring den Schatz auf der Linie ...

**izaseba** · 21.07.2005, 23:14

So Leute,
Ich habe heute auch mal etwas probiert, und hier ist meine Linienverfolgung:

Code:

#include "asuro.h"

int main(void) {
#define SPEED 150
Init();
FrontLED(ON);

/*char ergebnis[10];*/

int links ;
int rechts;
int ADCoffset;
unsigned int daten[2];
int a;
MotorDir(FWD,FWD);

for (a = 0; a < 254; a++) {
	LineData(daten);
}
	LineData(daten);
	ADCoffset = daten[0] - daten[1];
	links = SPEED;
	rechts = SPEED;
while (1) {
	int b;
	
	LineData(daten);
	b=daten[0] - daten[1] -ADCoffset;
	/*itoa(b,ergebnis,10);
	 
	SerWrite(ergebnis,strlen(ergebnis));
	SerWrite("\n\r",2);*/
	if (b > 4) {
	StatusLED(RED);	
	rechts = rechts - 2  ;
	if (rechts < 1) rechts = 0;
	} 
	else if (b < -4) {
		StatusLED(GREEN);
		links = links - 2 ;
		if (links < 1) links = 0;
		} 
	else{
		StatusLED(OFF);
		links = SPEED;
		rechts = SPEED;
	}
	MotorSpeed(links,rechts);
}
return 0;
}

Die Klappt recht gut, der Asuro fährt noch etwas unsicher, aber bleibt auf der Linie.
Man sollte allerdings schonmal drauf achten, daß der beim Kalibrieren ziemlich genau auf dem Klebeband steht.

P.S. Meine Frau hat mich schon für bekloppt erklärt, weil ich die ganze Diele mit Isolierband vollgepappt habe; Brauche mehr Isoband!!

Gruß Sebastian

**waste** · 22.07.2005, 00:26

Ich war heute auch recht fleissig, hab den 1.Teilwettbewerb nachgeholt. Leider kann man hier keine Videos hochladen, ich hab extra eins gemacht. Gibt es irgendwo im Netz eine Möglichkeit für kurze Zeit eine Datei mit 5MB öffentlich zu parken?

Gruss Waste

**stochri** · 23.07.2005, 08:28

Hallo waste,
Du bist mit dem Teil 1 fertig ? Linie und alles ? Super !! Bin sehr gespannt auf das Video.
Schade, dass es noch nicht geklappt hat. Ich habe auch schon 4 mal versucht ein Video (10MB) in dieses Forum zu laden, aber die Übertragung ist jedesmal stecken geblieben.
Kann man nur hoffen, dass sich irgendwo im Netz eine Stelle findet.

Viele Grüße,
stochri

**Andun** · 23.07.2005, 12:16

Da gibt es es was, auhc wenn ich es selbst nihct so toll finde.

Ich lade mir mein Zeug immer selbst hoch auf nen Space, aber sonst such mal RapidShare.

**waste** · 23.07.2005, 13:04

Danke Andun für den Tipp, ich werde es später mal testen, jetzt habe ich bereits bei GMX einen Gastzugang eingerichtet. Hier ist der Link zu meinem Video:

http://service.gmx.net/mc/om3eWR8cS1...yHDEQTYC27Aztw

Hinweis: Der Link für den Gastzugang zum GMX MediaCenter ist bis zum 22.8.2005 gültig.
Ihr müsst dort auf "GMX MediaCenter starten" klicken, dann öffnet sich ein Fenster. Im Fenster könnt ihr dann das Video "Asuro1.mov" runter laden oder direkt starten.

Gruss Waste

**izaseba** · 23.07.2005, 13:08

Zitat von Andun

Ich lade mir mein Zeug immer selbst hoch auf nen Space

Ja eben,
wo liegt das Problem sich irgendwo im Netz kostenlos paar MB zu besorgen?

Bei tripod gibt es z.B 50 MB oder weiß was ich wo, einfach mal suchen.

Gruß Sebastian

**izaseba** · 23.07.2005, 13:59

@ Waste,
Ich bin beeindruckt, das sieht super aus,
Was hast Du da für Sensoren auf dem Asuro verbaut ?
Woran erkennst Du , wo der Becher steht?

Gruß Sebastian

**waste** · 23.07.2005, 14:24

Das ist die IR-Schnittstelle vom Asuro, die hab ich zu einem Abstandssensor umgebaut, ist elektrisch gleich geblieben, nur mechanisch und programmtechnisch umgebaut. Guckst du hier:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=10026
Den Abstandssensor hab ich in dem Video so eingestellt, dass der Becher bei 3cm erkannt wird. Ich hatte es vorher mit den Schaltern gemacht, aber das war zu brutal wie der auf den Becher gerammt ist. So ist es eleganter. Auch beim Zurückschieben wird kurz vorher abgebremst und dann mit langsamer Geschwindigkeit angedockt. Wenn er angedockt hat, wird Gas gegeben, damit er den Becher schieben kann.

Gruss Waste