ASURO Teilwettbwerb 1.2: Bring den Schatz auf der Linie ...

**izaseba** · 23.07.2005, 16:27

Das glaube ich Dir gerne, was mich aber interessieren würde, wie man das denn anwendet ?
Schickst Du ein Zeichen üder UART und schaust, was da zurückkommt, oder wie ?
Vielleicht ist das eine blöde Frage, aber ich hab mich bis jetzt mit so einer Art Sensorik nicht auseinandergesetzt .....
Helligkeit,Temperatur,Widerstand ja, aber Abstandmessung mit IR ist für mich schwarze Magie(bis jetzt)

Gruß Sebastian

**waste** · 23.07.2005, 18:15

Das geht relativ einfach, indem man den Port PD1 auf LOW setzt. Damit sendet die IR-Diode mit 36kHz. Das ist die Frequenz, die der IR-Empfänger SFH 5110-36 braucht. Zum Detektieren des reflektierten Signals dann den Eingang PD0 auf LOW prüfen. Das ist die einfache Variante mit maximaler Empfindlichkeit.

Ich habe das Programm noch dahingehend verändert, dass ich die Sendeleistung mittels einstellbarer Pulsbreite ändern kann. Damit kann ich die Empfindlichkeit des Sensors variieren und auf den Abstand rückschliessen. Aber Abstandsmessung ist zu hoch gegiffen. Wie bei anderen IR-Detektoren (IS471, TSOP und andere, Ausnahme sind die Sharp-Detektoren, die funktionieren nach einem anderen Prinzip) ist es abhängig von der Stärke der Reflektion, ob dunkle oder helle Flächen, schräge oder direkte Reflektion. Dennoch funktioniert es erstaunlich gut.

Gruss Waste

**Andun** · 23.07.2005, 18:20

Sachmal, kannste nicht mal dass ganze darüber vielleicht zusammen fassen und einen Thread damit machen? Ich glaube da wäre ich nicht der einzige der daran Interesse hat.

Also ich hab den Thread oben schon gesehen, nur ist der doch etwas unübersichtlich finde ich.

Vielleicht dann auch mit (Pseudo-)Code abschnitten.

**waste** · 23.07.2005, 18:26

OK, mach ich. Aber lasst mir bisschen Zeit.

Waste

**Andun** · 24.07.2005, 11:54

Klar. Gerne.

Danke

**stochri** · 24.07.2005, 16:51

@waste. Habe mir gerade Dein Video angeschaut.
Respekt, Gratulation !
Dein Roboter scheint ziemlich exakt zu fahren, hast Du eigene Motorroutinen geschrieben ?
Sogar ein Marker auf der Linie damit man sehen, wie genau der Asuro den Becher zurückschiebt. Jetzt wird das eine echte Herausforderung für alle Übrigen.

Gruss,
stochri

**waste** · 24.07.2005, 19:32

Die Strecke wird mittels Odometrie gemessen.
Hier der gesamte Code vom 1.Teilwettbewerb. Ich denke, es ist soweit dokumentiert, dass man es versteht.

Code:

/*******************************************************************************
*
* Description: Asuro Wettbewerb 1.2
*
*****************************************************************************/
#include "asuro.h"
#include <stdlib.h>

unsigned char speed;
int speedLeft,speedRight;
unsigned int lineData[2];
int i, i1, ADOffset;

void FollowLine (void)
{
	LineData(lineData);
	i = (lineData[0] - lineData[1]) - ADOffset;
	if ( i > 4) {				//Line is left
		StatusLED(GREEN);
		speedRight = speed - 2 * i;
		if (speedRight < 0x01) speedRight = 0x00;
	}
	else if ( i < -4) {		//Line is right
		StatusLED(RED);
		speedLeft = speed + 2 * i;
		if (speedLeft < 0x01) speedLeft = 0x00;
	}
	else {
		StatusLED(OFF);
		speedLeft = speedRight = speed;
	}
	MotorSpeed(speedLeft,speedRight);
}

int main(void)
{
unsigned char weiter, flag=FALSE;
unsigned int data[2];
int weg, weg1;

	Init();
	DDRD |= (1 << DDD1);			//initialisiert IR-Detektor
	PORTD &= ~(1 << PD1);
	OCR2  = 0xFE;					//Pulsbreite 1

	while(1){
		MotorDir(FWD,FWD);
		StatusLED(GREEN);
		speed = 160;
		switched=1;
		while(switched){				// warte bis Schatz entwendet wird
			Msleep(100);
			StartSwitch();				// INT1 auf Eingang, Spannung geht hoch 
			Msleep(5);					// wartet wegen der Zeitkonstante R23*C7
			switched=0;StartSwitch();	// macht Interrupt endgültig scharf
		}
		StatusLED(RED);					// Schatz ist fort (rotwerde)
		Msleep(1000);					// warte noch 1 sec, dann Suche
		
		FrontLED(ON);
		LineData(lineData);
		ADOffset = 0;
		speedLeft = speedRight = speed;
		weg=0;
		while((PIND & (1 << PD0))){		// fahre solange auf Linie bis IR-Det. was findet
			FollowLine();
			OdometrieData(data);			// bestimme Weglänge
			if ((data[0] < 560) && (flag == TRUE)) {flag = FALSE; weg++;}
			if ((data[0] > 640) && (flag == FALSE)) {flag = TRUE; weg++;}
		}
		weg1=weg+10;						// merke Wegstrecke
		StatusLED(OFF);
		MotorDir(BREAK,BREAK);
		MotorDir(BREAK,RWD);		// rechts drehen
		MotorSpeed(160,160);
		Msleep(900);
		MotorDir(BREAK,BREAK); Msleep(200);
		MotorDir(FWD,FWD);
		MotorSpeed(160,160);
		Msleep(300);
		MotorDir(FWD,FWD);			// fahre Halbkreis um Schatz
		MotorSpeed(120,190);
		Msleep(2800);
		MotorDir(BREAK,BREAK); Msleep(200);
		MotorDir(BREAK,FWD);		// links drehen
		MotorSpeed(160,160);
		weiter=1;
		while(weiter){				// solange bis Linie entdeckt wird
			FrontLED(OFF);
			LineData(lineData);
			i = (lineData[1] - lineData[0]);
			FrontLED(ON);
			LineData(lineData);
			i1 = (lineData[1] - lineData[0]);
			if ( (i1-i) > 30) weiter=0;			//Linie in Sicht
		}
		Msleep(40);								//Nachlauf für Linienmitte
		MotorDir(BREAK,BREAK); Msleep(100);
		MotorDir(FWD,FWD);
		speedLeft = speedRight = speed;
		while((PIND & (1 << PD0))){			// fahre auf Linie bis IR-Det. was findet
			FollowLine();
		}
		speed=100;								// reduziere Geschwindigkeit zum Andocken
		while(!switched){						// fahre bis angedockt ist
			FollowLine();
		}
		StatusLED(GREEN);
		speed=180;
		MotorSpeed(speed,speed);				// gib Gas zum Schieben des Schatzes
		weg=0;
		while(weg<weg1){						// schiebe gemerkte Strecke zurück
			FollowLine();
			OdometrieData(data);
			if ((data[0] < 560) && (flag == TRUE)) {flag = FALSE; weg++;}
			if ((data[0] > 640) && (flag == FALSE)) {flag = TRUE; weg++;}
		}
		MotorDir(BREAK,BREAK);
		Msleep(100);
		MotorDir(RWD,RWD);
		MotorSpeed(160,160);
		Msleep(100);
		MotorDir(BREAK,BREAK);Msleep(200);
		MotorDir(BREAK,RWD);		// rechts drehen
		MotorSpeed(160,160);
		Msleep(850);
		MotorDir(BREAK,BREAK); Msleep(200);
		MotorDir(FWD,FWD);
		MotorSpeed(160,160);
		Msleep(300);
		MotorDir(FWD,FWD);			// Halbkreis
		MotorSpeed(120,190);
		Msleep(2800);
		MotorDir(BREAK,BREAK); Msleep(200);
		MotorDir(BREAK,FWD);		// links drehen
		MotorSpeed(160,160);
		weiter=1;
		while(weiter){				// solange bis Linie entdeckt wird
			FrontLED(OFF);
			LineData(lineData);
			i = (lineData[1] - lineData[0]);
			FrontLED(ON);
			LineData(lineData);
			i1 = (lineData[1] - lineData[0]);
			if ( (i1-i) > 30) weiter=0;			//Linie in Sicht
		}
		Msleep(40);								//Nachlauf für Mitte
		StatusLED(GREEN);
		MotorDir(BREAK,BREAK); Msleep(100);
		MotorDir(FWD,FWD);
		speed=150;
		speedLeft = speedRight = speed;
		while((PIND & (1 << PD0))){			// fahre auf Linie bis IR-Det. was findet
			FollowLine();
		}
		speed=100;								// reduziere Geschwindigkeit zum Andocken
		StartSwitch();				// INT1 auf Eingang, Spannung geht hoch 
		Msleep(5);					// wartet wegen der Zeitkonstante R23*C7
		switched=0;StartSwitch();	// macht Interrupt endgültig scharf
		while(!switched){						// fahre bis angedockt ist
			FollowLine();
		}
		MotorSpeed(0,0);						// angedockt, bleib stehen
	}
    return 0;
}

Viel Spass beim Studieren!
Waste

**waste** · 24.07.2005, 21:27

@Andun
Ein neuer Thread für den Umbau des IR-Detektor ist da:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/vi...?p=99791#99791

Gruss
Waste

**RCO** · 25.07.2005, 12:42

Gemeint ist switch (case):

Code:

switch (variable) {
case 0: 
tue dies;
	
case 1:
tue das;

case 2:
tue das;
};

**Andun** · 25.07.2005, 14:12

Zitat von waste

@Andun
Ein neuer Thread für den Umbau des IR-Detektor ist da:
https://www.roboternetz.de/phpBB2/ze...?p=99791#99791

Gruss
Waste

DAANKEEE!!!

Ich werde mich jetzt auch mal daran mahcen dein obiges Scripte zu lesen und zu verstehen.

Thema: ASURO Teilwettbwerb 1.2: Bring den Schatz auf der Linie ...

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