man kann mit einem AVR und einem encoder nicht die momentane v0 errechnen, das geht nicht. die v0 hast du erst bestimmt wenn du schon wieder ganz woanders stehen tust und da hat es schon gebumst weil du zu spät heunter gedrosselt hast. du bestimmst immer die vergangene v0 und davon braucht man keine daten.
mfg pebisoft